Слово "Capoeira" имеет несколько значений. Первое определение Capoeira – "новый рост кустарника на очищенной земле; куст, хворост" и второе – "средство самообороны; танец". Сегодня, это означает не только игру, но также и людей, практикующих ее, так как Capoeira и capoeirista могут использоваться попеременно, чтобы указать его практика.

Достаточно интересно то, что само слово не имеет африканского происхождения. Первое значение, предположительно, пошло от бразильского местного слова Гуарани caa-puera, определило как "новый рост". Из этого можно сделать вывод, что рабы спасались в кустарниках и там занимались Capoeira, или что рабы играли Capoeira в кустарниках в течение их свободного времени, скрываясь от любопытных глаз рабовладельцев.

Capoeira также означает "клетка или корзина для цыплят". Можно предположить, что рабы часто играли Capoeira на рынке домашней птицы. Также отмечено, что игра может напомнить петушиный бой. Также Capoeira – это песня птицы, которой подражали охотники, пастухи. Тех, кто использовал этот клич, называли capoeiras.