В Европе о боевом искусстве капоэйра стало известно благодаря туру группы артистов «Compania Brasilia», который был организован в 1951 году. В Европу после этого приезжали и иные группы, ставшие причиной появления все большего интереса европейского народа к капоэйре. Постепенно мастера капоэйры из Бразилии получили замечательную возможность осуществлять свою деятельность и за пределами своего государства. Ними было организовано несколько школ капоэйры, а также был организован ряд показательных выступлений. В числе наиболее известных мастеров капоэйры можно отметить Мартина Фуэзу, приехавшего в Европу еще в 1978 году.

Более стремительное развитие этого вида боевого искусства в Европе связано с приездом в Германию в 1980 году Пауло Сикейры. В следующем году подобная встреча была организована в Париже, а после 1989 года встречи стали организовываться в Гамбурге. Каждый год под руководством Пауло Сикейры организовывались летние лагеря, которые действовали по шесть дней. В лагерях в день проводилось по 7-9 занятий. Занимающихся разделяли на три группы в зависимости от уровня их подготовленности. Помимо этого проводились занятия по игре на бразильских инструментах и африканским танцам.