Существует множество мнений, гипотез и догадок, касающихся истории возникновения и развития капоэйры как воинского искусства. В их основе лежат как реальные факты, так и просто романтические истории.

Согласно одной распространенной теории, Капоэйра была замаскирована под танец для того, чтобы ее могли практиковать без ведома белых рабовладельцев. Вторая теория утверждает, что у мукупи, народности юга Анголы был ритуал инициации, который назывался эфендула (efundula), чествующий девушек, которые стали женщинами, в честь чего молодые воины, в свою очередь, устраивали Н`голо (N`golo), или «танец зебр» – боевой танец-поединок. Согласно этой теории, Н`голо это и была Капоэйра. Традиционные музыкальные инструменты: berimbau и atabaque – бубен, оба найдены Африке. Это свидетельствует о том, что Capoeira, прежде всего, пришла к нам из Африки. Можно считать, что Н`голо был одним из тех немногих танцев, что вошли в фундамент основ Капоэйры.

По другой теории Capoeira появилась не в Африке, а была развита в senzalas - кварталах, где африканцы и рабы от различных культур проводили досуг и делили свои традиции музыки, танца, и языка, т. е. Capoeira возникла благодаря смешению культур.

Следующая теория утверждает, что Capoeira возникла в quilombos – "свободные поселения". Это были поселения со своей внутренней социальной и экономической структурой. В этих поселениях капоэйра формировалась и развивалась как боевое искусство, обогащаясь различными знаниями и техникой сбежавших рабов. По одной из легенд жители этих свободных городов использовали Capoeira и были вынуждены подрожать животным, чтобы противостоять нападениям португальцев. Zumbi, последний король Palmares, как предполагали, был мастером Сapoeira.

Важно отметить, что эти теории не исключают друг друга. Ангольский танец зебры, возможно, был начальной формой Capoeira, который был далее развит в senzalas и позже в quilombos. Один mestre или мастер, возможно, подвел итог текущего предположения наиболее кратко, когда он заявил, что "Capoeira походит на младенца, задуманного в Африке, но рожденного в Бразилии".